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这四大关键技术支撑起农机无人驾驶的”新浪潮“

发布时间:2021-08-17      点击次数:83
  传统的农业无非是面朝黄土,背朝天的劳作方式,但随着科技的发展,不仅让我们在衣食住行上更加有品质,在农业上也展现出了新奇的变化!近几年来农机无人驾驶也渐渐火了起来,无人驾驶的农机在作业精度可以达到±2.5cm,并且稳定性高,可以有效的避免重播和漏播,提高土地利用率。
  
  农机无人驾驶的技术研究目的是使拖拉机具备自主行走和自主作业的能力,在作业过程中,控制系统会不断地比较拖拉机的真实位置与规划路径之间的偏差,向拖拉机的转向系统发出指令,让拖拉机快速准确地修正前进方向,使得拖拉机始终保持在正确的航线上。
  
  因为拖拉机的任务是挂载农机具开展生产作业,因此,还要结合作业任务的特点,合理、流畅地控制拖拉机的发动机转速、升起或降下农机具,如果是播种施肥,还要精确地设定相关的作业参数。
  
  农机无人驾驶主要包括四大关键技术:定位、控制、规划、感知。
  
  一、定位
  
  高精度定位是无人驾驶农机基础的要求。北斗可以提供全天候、高精度和实时的位置、速度和时间信息,经过差分改后,北斗终端的定位精度可以达到1个厘米。因此,拖拉机在田里是不是走偏了,通过北斗定位立即就能判断出来。
  
  二、控制
  
  包括车辆导航控制和机具作业控制两部分。车辆导航控制主要包括横向偏差控制、发动机启停控制、纵向速度控制、制动控制和传动比控制等。新一代的拖拉机普遍采用了线控底盘,我们只需要制定控制策略,就可以通过CAN总线进行实时精确控制。
  
  三、规划
  
  实现农机的自主控制后,我们要告诉农机沿着什么样的路径作业和转弯,在不同的区域设定相应速度。因此,我们要提前测绘农田地图,根据农田边界和障碍物分布,规划农机作业的路径,让农机“按图索骥”作业。
  
  四、感知
  
  农机无人驾驶还应具备一定的感知能力,主要利用毫米波雷达、激光雷达、摄像机等传感器,准确识别人员和动态障碍物。