欢迎来到上海司南卫星导航技术股份有限公司!
咨询热线

400 630 2933

当前位置:首页  >  技术文章  >  农机无人驾驶在使用前需要做好哪些准备工作?

农机无人驾驶在使用前需要做好哪些准备工作?

发布时间:2021-03-12      点击次数:64
  传统的农机作业以驾驶员控制行车技术水平为主,对驾驶员要求非常高,且难保证精度,夜间作业效果更差。近年来,随着农业从业者的年龄不断增大,上海司南推出农机化与信息化融合,开展了农机无人驾驶技术的试验、示范和推广应用。那么农机无人驾驶在使用前需要做好哪些前期准备工作才可以保证设备的运行?

  本产品的前期准备工作:
  1、地块数字化规划:要提前对作业地块实地勘察,根据地块、地力,种植计划等统筹对地块进行划区,采集每个地块边界、障碍物、配套设施等的经纬度等数据。本试验地块总面积约200亩,地块南北长238米、东西长481米,接近于长方形,地块较为规整。地块内还存在灌渠、电线杆、树等障碍物,比较有代表性。根据需要设置了测试区、试验区、示范区、机耕道等。利用高精度定位设备对地块进行了测绘,并对地块内障碍物进行了测量与标定,形成了地块地形图。
  2、测土配方:为了提高施肥准确度,保证产量,在确定示范区地块后,我们还对土壤5个点位的0-20厘米层级土壤养分情况进行取样与检测分析,该地为半沙性土壤、偏碱性,根据土壤有机质、碱解氮、有效磷、*钾等测土结果,结合当地种植经验,给出氮磷钾比例为20:10:10的施肥建议。根据不同区域肥力情况,制作了变量施肥图,为精量施肥奠定基础。
  3、任务规划:本次作业计划种植普通玉米,我们综合考虑土壤特性及北京大兴气候条件,终选择联科532品种进行种植,玉米种植设定行距65厘米,株距25厘米,亩株量4000株,底肥一次性深施,根据不同点位土壤肥力施用40-50公斤/亩。整个种植过程包括耕整地、播种并施底肥、植保、收获、秸秆处理五个环节,其中无人驾驶应用于耕整地耙地及播种施肥环节。并将相关机具不同区域控制进行规划设计。
  、路径规划:根据地形图及各环节作业机具幅宽与作业方式进行了路径规划,并上传至自动导航驾驶系统中,使农机按照规划路线行驶及作业。
 
  农机无人驾驶三大关键技术:
  1、规划:实现农机的自主控制后,我们要告诉农机沿着什么样的路径作业和转弯,在不同的区域设定相应速度。因此,我们要提前测绘农田地图,根据农田边界和障碍物分布,规划农机作业的路径,让农机“按图索骥”作业。
  2、定位:高精度定位是农机无人驾驶基础的要求。北斗可以提供全天候、高精度和实时的位置、速度和时间信息,经过差分改后,北斗终端的定位精度可以达到1个厘米。因此,拖拉机在田里是不是走偏了,通过北斗定位立即就能判断出来。
  3、控制:包括车辆导航控制和机具作业控制两部分。车辆导航控制主要包括横向偏差控制、发动机启停控制、纵向速度控制、制动控制和传动比控制等。新一代的拖拉机普遍采用了线控底盘,我们只需要制定控制策略,就可以通过CAN总线进行实时精确控制。机具作业控制主要包括两个方面,一是悬挂装置的控制,提起和降下农机具;二是机具内部机构的控制,以智能电控播种机为例,将播种机接入CAN网络,就可以对播种机的株距、播种单体的启停和施肥量等精准的控制。